S：安全距離（mm）

K：身体または身体の一部の接近速度（mm/秒）

T：全応答時間（t1＋t2）（秒）
t1：SZの応答時間（秒）
t2： SZのOSSD信号を受けて機械が停止するまでにかかる最大停止時間（秒）

C：SZの保護領域に侵入する前に身体の一部が危険区域に接近する距離（mm）
1200－0.4×H ただし、850mm以上であること
H：床などの基準面から検出面までの高さ（mm）
　1000≧H≧15×（d×－50）
d：SZの最小検出体（mm）

A：保護領域追加距離（mm）

P1、P2、P3：SZの保護領域として設定する距離

W1、W2：危険区域の幅

B：危険区域の端からSZの検出領域原点までの距離

D：検知できない隙間

危険

• ・ SZが検出できない隙間（D）から機械の危険区域に侵入できないようにするため、この隙間（D）が最小検出体サイズ未満となるようにSZを設置してください。SZにより検出されずに最小検出体が保護領域と周辺の構造物との隙間（D）を通過できる場合、追加の安全防護策が必要です。
• ・ 床から検出面までの高さHが300mm（非産業用途の場合には200mm）を超える場合、検出面より下に存在する空間（隙間）を通過して危険区域に侵入できるリスクがあります。SZを設置される際に実施されるリスクアセスメントの際は、この点を必ず考慮に入れ、必要に応じた追加の対策をしてください。
• ・ 150mmの最小検出体サイズを選択すると、基準面から検出面までの高さHが1000mmを越えてしまいます。
  存在検知用途（保護領域に水平に侵入する場合）でSZを使用する場合、最小検出体サイズは必ず70mm以下の設定としてください。

K＝1600mm/s

身体または身体の一部の接近速度（一定）

T＝t1＋t2＝0.59秒

全応答時間

　t1＝0.09秒

SZの応答時間（変更可能）

　t2＝0.5秒

SZのOSSD信号を受けて機械が停止するまでにかかる最大停止時間

C＝1200－0.4×H＝1080mm

　H＝300mm

床から検出面までの高さ。H≧15×（d－50）を満足しなければなりません。

　d＝70mm

最小検出体サイズ（変更可能）

A＝100mm

SZの保護領域追加距離

B＝59mm

危険区域の端からSZの検出領域原点までの距離

W1＝W2＝1000mm

危険区域の幅

S＝K×T＋C＋A
　＝1600×0.59＋1080＋100＝2124mm

P1＝S－B＝2065mm
P2＝S＋W1＝3124mm
P3＝S＋W2＝3124mm

危険

• ・ SZの検出面に対し、対象物が±30°を超える角度で接近するような用途でSZが使用される場合、リファレンスポイントモニタ機能を必ずご使用ください。このとき、リファレンスポイントの許容範囲は±100mm以下、応答速度は90ms以下の設定でなければなりません。
• ・ SZが検出できない隙間から機械の危険区域に侵入できないようにするため、この隙間が最小検出体サイズ未満となるようにSZを設置してください。SZにより検出されずに最小検出体が保護領域と周辺の構造物との隙間を通過できる場合、追加の安全防護策が必要です。

K＝1600mm/s

身体または身体の一部の接近速度（一定）

T＝t1＋t2＝0.59秒

全応答時間

　t1＝0.09秒

SZの応答時間（変更可能）

　t2＝0.5秒

SZのOSSD信号を受けて機械が停止するまでにかかる最大停止時間

C＝850mm（一定）

　d＝70mm

最小検出体サイズ（変更可能）

S＝K×T＋C＝1600×0.59＋850＝1794mm

危険

• ・ SZの検出面に対し、対象物が±30°を超える角度で接近するような用途でSZが使用される場合、リファレンスポイントモニタ機能を必ずご使用ください。このとき、リファレンスポイントの許容差範囲は±100mm以下、応答速度は90ms以下の設定でなければなりません。
• ・ 危険区域へ接近できる機械の開口部（以下、危険源開口部と呼ぶ）を保護するために保護領域を設定する場合、手や腕の侵入を確実に検出するため、危険源開口部より大きい保護領域（危険源開口部端から、下図のa,bおよびcで示される領域幅を追加した保護領域）を設定してください。
• ・ 危険区域への手および腕の侵入を検出する用途では、最小検出体サイズを30mm、または40mmに設定しなければなりません。

K＝2000mm/秒

手、腕の接近速度（一定）

T＝t1＋t2＝0.18秒

全応答時間

　t1＝0.06秒

SZの応答時間（変更可能）

　t2＝0.12秒

SZのOSSD信号を受けて機械が停止するまでにかかる最大停止時間

C＝8×（d−14）=128mm

　d＝30mm

最小検出体サイズ（変更可能）

S＝K×T＋C＝2000×0.18＋128＝488mm

注記

安全距離の計算結果が500mmより大きい場合、K＝1600mm/秒として計算することができます。ただし、その場合、Sの最小値は500mmとなります。

危険

• ・ AGVが停止している際に、SZが検出できない隙間（D）から機械の危険区域に侵入できないようにするため、この隙間（D）が最小検出体サイズ未満となるようにSZを設置してください。SZにより検出されずに最小検出体が保護領域と周辺の構造物との隙間（D）を通過できる場合、追加の安全防護策が必要です。
• ・ 倒れている人を検出するため、床から保護領域検出面までの高さHは200mm以下とする必要があります。ただし、150mmの高さの対象物を検出するために、Hは150mmとすることを推奨します。

V＝1500mm/s

 

T＝ t1＋t2＝0.19秒

全応答時間

　t1＝0.09秒

SZの応答時間（変更可能）

　t2＝0.1秒

SZのOSSD信号を受けてAGVが応答するまでにかかる最大時間

Sbrake＝1300mm

AGVの制動距離

L＝1.1

ブレーキの磨耗などに起因する制動距離の安全係数

Z＝ Z_SZ＋Z_G＝100＋100＝200mm　追加安全距離

　Z_SZ＝100mm

SZの保護領域追加距離

　Z_G＝100mm

hが十分確保できない場合の追加距離

　h＝60mm

地面とAGV底面の間の隙間

B＝45mm

SZの先端から検出領域原点までの距離

W1＝W2＝1000mm

AGVの幅

S＝V×T＋Sbrake×L＋Z＝1500×0.19＋1300×1.1＋200＝1915mm
保護領域として設定する距離
P1＝S＋B＝1960mm　　P2＝W1＋Z＝1200mm　　P3＝W2＋Z＝1200mm