プログラマブル コントローラ
KV-5000/3000 シリーズ
位置決め・モーションユニット
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型式 |
KV-ML16V |
KV-MC40V |
KV-MC20V |
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画像 |
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種類 |
位置決め・モーションユニット |
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制御軸数 |
16 軸 (仮想軸と合計) |
4 軸 + 1 軸 (仮想軸) |
2 軸 |
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占有デバイス |
【使用軸数 16 軸】 |
リレー：1,280 点 (80 ch)、データメモリ：90 ワード (高速)/582 ワード (簡単) |
リレー：896 点 (56 ch)、データメモリ：54 ワード (高速)/402 ワード (簡単) |
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出力形式 |
MECHATROLINK-II |
差動ラインドライバ出力 (1 パルス方式、2 パルス方式、A/B 相方式の切り換え可) |
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接続可能 CPU ユニット |
KV-8000/7500/7300/5500/5000/3000 |
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最大出力パルス |
― |
4 Mpps |
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制御モード |
位置制御、トルク制御、速度制御、ML-II コマンド、I/O 制御 |
位置制御 |
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制御周期 |
0.5 ms (～ 2 軸)、1.0 ms (～ 4 軸)、1.5 ms (～ 6 軸)、 |
1.0 ms |
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外部インタフェース |
入力：フォトカプラ入力、出力：オープンコレクタ出力 (DC 30 V、50 mA) |
入力：フォトカプラ入力、出力：オープンコレクタ出力 (DC 30 V、50 mA) |
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入力時定数 |
各入力をブロックごとに 11 段階に設定 |
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軸制御機能実行方法 |
ラダープログラム、モーションフロー |
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モーションフロー |
プログラム容量 |
768 KB |
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最大ブロック数 |
全フロー合計で 256 個 |
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最大フロー数 |
32 |
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同時活性数 |
接続可能軸数 × 2 |
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位置単位 |
mm、deg (角度)、PLS (パルス数)、小数点位置 0 ～ 9 桁、単位変換機能あり |
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累積アドレス |
-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 指令単位 |
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位置決め制御 |
位置決めモード |
絶対値/相対値 |
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位置設定範囲 |
-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 指令単位 |
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補間 |
直線補間 (最大 16 軸)、円弧補間、ヘリカル補間 |
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1 回動作アドレス |
-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 指令単位 |
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加減速曲線 |
直線、S 字、ベジェ |
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加減速時間 |
0 ～ 65,535 ms |
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起動時間 |
独立・補間：2 ～ 3 制御周期 (1 軸目起動時) |
独立：500 - 600 µs、補間 (直線 2 軸)：600 - 700 µs、補間 (円弧 2 軸)：700 - 800 µs、補間 (ヘリカル 3 軸)：800 - 900 µs (KV-MC40V のみ) (1 軸目起動時) |
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M コード |
1 ～ 65,000、WITH/AFTER モード |
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センサ位置決め |
外部入力による速度→位置切換制御 |
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ポイント数 |
800 ポイント/軸 |
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同期制御 |
入力 |
カウンタ (KV-MX1 が必要)、指令座標、現在座標 (KV-ML16V のみ) |
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クラッチ |
ダイレクト、すべり、追従より選択 |
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カム |
分解能：2,048 ～ 32,768、データ数：4 ～ 64 (分解能により変化) |
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接点出力 |
16 点 (うち外部出力 8 点) × 2 |
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動作中補正 |
補助入力による補正、位相補正、進角補正 |
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微細制御 |
微細データワーク領域 |
8 MB |
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内蔵 ROM 容量 |
512 KB |
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設定数 |
内蔵 ROM：100 個、SD メモリカード：1,000 個 |
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1 設定データ容量 |
内蔵 ROM：512 KB、SD メモリカード：8 MB (KV-MX1 が必要) |
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原点復帰 |
原点復帰方式 |
原点センサエッジ/中間点、押し当て原点復帰、ドグ式 (Z 相あり/なし指定可能)、データセット式、リミットスイッチなし*1 |
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速度制御 |
速度指令範囲 |
-1,000,000 ～ 1,000,000 (× 0.01 min-1) |
― |
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トルク制御 |
トルク指令範囲 |
-80,000 ～ 80,000 (× 0.01 %) |
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JOG/インチング |
インチング (パルス数指定可能)、JOG (高速・低速) |
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ティーチング |
現在座標ティーチング、カウンタ現在値からのティーチングに対応 |
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記憶データ |
ポイントパラメータ 800 ポイント (各軸)、同期パラメータ (各軸)、微細設定 (内蔵 ROM 512 KB、SD カード拡張可能)、 |
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高速カウンタ |
KV-MX1 接続時：INC 4ch/ABS グレイ、余りグレイ、バイナリ 2 ch (設定により切り換え)、最大 6.4 MHz (2 相 4 逓倍) |
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5 V 電源出力 |
― |
5V ±5 %、最大 100 mA (合計値) |
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出力表示 |
エラー状態/MECHATROLINK-II 通信状態 |
エラー状態/パルス出力状態 |
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自己診断機能 |
ハードウェア異常、各種パラメータエラー、エラー番号、メッセージによる診断可能 |
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パラメータ設定 |
KV-HPD1、《KV STUDIO》、ラダープログラムからの設定が可能 |
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データバックアップ |
座標、エラー/ワーニング履歴バックアップ、フラッシュ ROM によるパラメータ設定バックアップ、10 万回書き換え |
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内部消費電流 |
本体：200 mA 以下、外部 I/O：120 mA 以下 |
本体：180 mA 以下、外部 I/O：130 mA 以下 |
本体：120 mA 以下、外部 I/O：80 mA 以下 |
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質量 |
約 220 g |
約 225 g |
約 170 g |
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価格(¥) |
238,000 |
202,000 |
142,000 |
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*1 KV-MC20V/MC40V のみ使用可能 |
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