位置決め・モーションユニット 4 軸 KV-XH04ML

型式

KV-XH04ML^*1

種類

位置決め・モーションユニット

制御軸数

4 軸 (仮想軸と合計)

占有デバイス

リレー: 576 点 (36 ch)
データメモリ: 4 ワード

出力形式

MECHATROLINK-Ⅲ

接続可能 CPU ユニット

KV-8000/KV-7500/KV-7300

最大接続台数

16 台

リフレッシュ

自動リフレッシュ、ダイレクトリフレッシュ、ユニット間同期リフレッシュ

制御モード

位置制御、トルク制御、速度制御、ML-Ⅲコマンド、I/O制御

制御周期

500 µs ～

起動時間

500 µs

軸制御機能実行方法

ラダープログラム、ユニットプログラム (フロー)

ユニットプログラム容量

3 MB (最大ブロック数約20,000 点)

フロー

ブロック種別

位置決め制御ブロック、同期制御ブロック、速度制御ブロック、トルク制御ブロック、原点復帰ブロック、現在座標変更ブロック、速度変更ブロック、目標座標変更ブロック、連続位置決め開始ブロック、連続―ポイント番号ブロック、連続ー独立/直線補間ブロック、連続―円弧補間ブロック、連続位置決め完了待機ブロック、演算ブロック、待機ブロック、プログラム実行ブロック、プログラム停止/再開ブロック、プログラム強制終了ブロック、ユニット割り込みブロック、カムデータ読出/書込ブロック、選択分岐ブロック、並列分岐ブロック、合流ブロック、GOTOブロック、開始ブロック、終了ブロック

最大フロー数

256 個

同時活性数

上限なし

内部データメモリ

524,288 ワード

位置単位

mm、inch、deg (角度) 、PLS (パルス数) 小数点位置 0 ～ 9 桁 単位変換機能あり

累積アドレス

-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 指定単位

位置決め制御

位置決めモード

絶対値/相対値

位置設定範囲

-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 指定単位

補間

直線補間、円弧補間、ヘリカル補間

1 回動作アドレス

-2,147,483,648 ～ +2,147,483,647 指定単位

加減速曲線

直線、S字

加減速時間

0 ～ 65,535 ms

M コード

1 ～ 65,000、WITH/AFTERモード

センサ位置決め

外部入力による速度 → 位置切換制御

ポイント数

100 ポイント/軸 (フローを使用して100 ポイント以上の軌跡制御も可能)

特殊機能

同期型追従制御、絶対位置追従制御

同期制御

入力

外部参照、指令座標、現在座標

入力フィルタ

逆転防止機能

クラッチ

ダイレクト、すべり、追従より選択

カム

分解能: 2,048 ～ 32,768 データ数: 4 ～ 64 (分解能により変化)

動作中補正

補助入力による補正、位相補正、進角補正

原点復帰

原点復帰方式

データセット式、ドグ式 (押し当て) 、ドグ式 (Z相あり/なし指定可能) 、
ドグ式定寸 (Z相あり/なし指定可能) 、即Z相、原点センサandZ相、
リミットスイッチ立ち上がり、原点センサ中間点/立ち上がり

JOG/インチング

JOG (高速/低速) 、インチング (パルス数指定可能)

ティーチング

現在座標ティーチング

記憶データ

ポイントパラメータ (各軸) 、同期パラメータ (各軸) 、カムデータ、ユニットプログラム、サーボパラメータ、
RUN中の設定読み書きが可能 (一部制約あり)

出力表示

LINK、CONNECT、エラー状態

自己診断機能

ハードウェア異常、各種パラメータエラー、エラー番号、メッセージによる診断可能

パラメータ設定

KV STUDIO、ラダープログラム、ユニットプログラムからの設定が可能

データバックアップ

座標: 不揮発メモリバックアップ (回数無制限) パラメータ設定: フラッシュROMバックアップ (2万 回書換)

内部消費電流

160 mA以下

質量

約190 g