産業用ロボットの安全対策
産業用ロボットの安全対策には、様々な法令や規格が関わってきます。代表的なものとして、以下の2つがあります。
- 労働安全衛生規則
- ISO10218 (JIS B 8433)
産業用ロボットの安全対策の例は、こちらをご覧ください。
ここでは、法令・規格に関わる近年の改正内容について、概要を説明します。
労働安全衛生規則
産業用ロボットの安全対策は、「労働安全衛生規則第150条の4」において、以下のように規定されています。
「産業用ロボット（定格出力が80Wを超えるもの）」に接触することにより危険が生ずるおそれがあるときは、さく又は囲い等を設けること
つまり、産業ロボットと人は、さく又は囲いによって分離する必要がありました。
この規則に関して、「平成25年12月24日付基発1224第2号通達」により、以下が明確化されました。
（1）労働安全衛生法第28条の2による危険性等の調査に基づく措置を実施し、産業用ロボットに接触することにより労働者に危険の生ずるおそれが無くなったと評価できるときは、本条の「労働者に危険が生ずるおそれのあるとき」に該当しない
（2）「さく又は囲いを設ける等」の「等」には、次の措置が含まれること
・・・・・産業用ロボットの規格（ISO10218-1:2011及びISO10218-2:2011）によりそれぞれ設計、製造および設置された産業用ロボットを、その使用条件に基づき適切に使用すること（一部省略）
つまり、条件によっては、産業用ロボットと人との協働作業が認められることになりました。
ISO10218（JIS B 8433）
産業用ロボットの安全性に関わる規格として、ISO10218（JIS B 8433）があります。
2015年3月、このJIS B 8433が改訂されました。これは、ISO10218-1,10218-2の改定・制定に追従するものです。
この改訂により、JIS B 8433-1が改正され、JIS B 8433-2が新たに発行されています。
（1）JIS B 8433-1
JIS B 8433-1は、ロボット自体の設計や製造において、安全性をどのように保証するか検討するための手引きとして定められています。
ロボットに関する基本的な危険源や、危険源に関連するリスクを除去したり低減したりするための要求事項についても記述されています。
（2）JIS B 8433-2
産業用ロボットの安全性は、ロボット自体の安全性だけでなく、ロボットの設置、他の機器との組み合わせ、運転などを含めた総合的な運用に大きく影響を受けます。JIS B 8433-2は、ロボットインテグレーション、設置、機能試験、プログラミング、運転、保守、修理における安全防護の指針を示しています。
また、システムインテグレーターに対する、協働ロボットの運転や保全および修理などに関する安全要求事項も規定しています。
産業用ロボットの安全対策の例
産業用ロボットには様々な危険源が存在し、安全対策も多様な側面から考える必要がありますが、ここでは一例を紹介します。
（1）柵を設置する場合の例
産業用ロボットの周りに柵を設置することで人と分離して安全性を確保する場合でも、人がアクセスするための開口部やドアが存在する場合は、「侵入検知」のためのセンサやドアスイッチが用いられます。
一方で、柵の内部に人がいるときにロボットが起動してしまうリスクも存在します。これを防ぐために、「起動および再起動」時の安全性について考慮する必要があります。
たとえば、ISO10218-2（JIS B 8433-2）の中では、以下のような規定があります。
- 起動及び再起動の制御機器は、安全防護空間外に配置し、手動で操作されなければならない
- オペレータは、各制御位置から、安全防護空間内に誰もいないことが確実に確認できなければならない
- これが現実的でない場合には、安全防護空間のいたる所にオペレータを検知するための存在検知を備えなければならない
つまり、オペレータが起動スイッチを操作する位置に対して危険区域に死角が存在する場合、死角となる領域に人が存在しないことを、何らかの手段で検知する必要があります。
（2）柵を設置しない場合の例
柵を設置せず、人とロボットの協働運転を考えるときも、人を検知するための機器が必要です。人を検知するための機器の一つに、「セーフティレーザースキャナ」があります。
従来の「セーフティレーザースキャナ」は、検知している領域が分かりにくい、埃により誤検知しやすい、という課題がありましたが、これを考慮した商品も開発されています。
なお、具体的に安全対策をする場合は、関連する法規制や安全機器のマニュアルをご参照ください。
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