CANopen

ここではCANopenについて説明します。

29種類の代表的なフィールドネットワークに関する基礎知識をこの1冊にまとめました。

概要
配線方法と通信プロトコル
特徴
関連するネットワーク

概要

CANopenとは通信プロトコル、デバイスプロファイルの仕様です。2004年にドイツのde-CAN in Automationから最初にリリースされました。物理層、データリンク層は、CANをベースに開発されたネットワークであり、同様にCANをベースとしたネットワークとしては、DeviceNet®、EtherCAT、EtherNet/IP®など多数のネットワークがあります。CAN(Controller Area Network)は自動車のエンジン制御に使用されることが多いため、高い通信信頼性を誇ります。

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配線方法と通信プロトコル

配線方法

組み込みシステムのネットワークであり、通信速度は1Mbpsです。最大で127台のネットワークが構築でき、マルチマスタに対応しています。物理層/データリンク層はCANの仕様に従います。

通信プロトコル

CANopenではCANプロトコルの通信データを、オブジェクトディクショナリを使用して、アプリケーション部分に対して橋渡しをしています。オブジェクトディクショナリはCANopenデバイス内に初めから実装されていますが、システム運用時に変更することも可能です。
オブジェクトディクショナリの機能を利用することでそれぞれのCANopenデバイスは、それぞれが通信をしながら動作タイミングなどを調整することができます。

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特徴

CANopenではマルチマスタのネットワークが実現可能で、マスタ・スレーブ方式、プロデューサ・コンシューマ方式を組み合わせたシステムとなっています。マスタ・スレーブ方式は通信のタイミング調整を行なう場合のみ使用されており、通常時はデバイス間でプロデューサ・コンシューマ方式で送受信しています。プロデューサ・コンシューマ方式とは、デバイス間でコマンドを送信し、受信側は自分宛ての内容のデータを順番に読み出す方式です。コマンド・レスポンス方式のようにハンドシェイクをとらないで通信する形になります。