Motionnet

リクエスト・レスポンス方式を採用しており、フレーム間にデータが存在しないことを確認して（最大3.7μs以内に）次のフレームが送出することで回線を効率的に使用しています。

センターLSI、G9001Aは、最大64個のローカルLSIが接続できます。
そのため、64個すべてをI/O制御LSI：G9002Aとすると最大2048点の入出力制御が可能になり、モーション制御LSI：G9103Cとすると最大64軸を制御することができます。
全て同じローカルLSIにする必要はなく、複数種類のローカルLSIを任意の台数組み合わせて使用することも可能です。

各ローカルLSIとは4byteのデータを15.1μs毎にサイクリックに通信します。
4byteの内容は、ローカルLSIによりそれぞれ異なっております。

例）
G9002A：32点の入出力、
G9103C：モーターの状態・汎用入出力、
G9004A：データの受渡状態

モーター制御などのデータはサイクリック通信の間に割り込ませて送受信します。
トランジェント通信は随時CPUからの指示で行われます。

MotionnetのコントロールはセンターLSIが管理しており、CPUはセンターLSI：G9001AのDual Port RAMおよび送信用FIFO・受信用FIFOを介して受渡しする構造になっています。そのためCPUは高速なフィールドバスの通信速度を守る必要がなく、高速なCPUやリアルタイムOSが不要です。

モーター制御LSI（G9103C）には、パルスコントロール機能が内蔵されており、パルス出力方式、入出力信号論理設定などの情報と、速度・位置データを設定して動作コマンドを送信することで多様なパターンのモーター制御用パルスを出力することができます。例えば、台形駆動、S字加減速、原点復帰などに対応しています。
また、64軸内で最大7グループを組むことができ、グループ内での円弧補間、直線補間など単軸以外の補間制御も実現できます。

一般的にCPUは、同一基板上で多様なLSIをバス接続して制御します。このバス接続をセンターLSI（G9001A）とCPUエミュレーションLSI（G9004A）を使って、シリアル通信に変換し遠く離れた場所にある多様なLSIをリモート制御することが実現できるようになります。