Ethernet POWERLINK

ここではEthernet POWERLINKについて説明します。

概要

Ethernet POWERLINKとはオーストリアのB&R Industry Automation株式会社により開発されたオープンネットワークです。現在ではEPSG(Ethernet POWERLINK Standarization Group)により管理されています。

汎用的なイーサネットを使用して接続します。伝送速度はギガビットのイーサネットにも対応しており、最短で200usの定周期通信、データ同期のジッタ1us以下を実現できます。

Ethernet POWERLINKでは定周期での通信を管理する管理ノードにより通信が管理されています。プロデューサ・コンシューマベースでネットワークが構築されるため、自分の送信タイミングで1:1または1:Nでデータを送信し、受信したノードは自ノードに関連するIDのデータを順番に処理します。

コンシューマ側は受信したコマンドを順番に処理

Ethernet POWERLINKでは一定の周期で通信を行なうサイクリック通信と、周期によらず任意のタイミングで通信を行なうメッセージ通信に対応しています。

タイミングを管理するノードが設定された周期の間にSoC(Start of Cycle)と呼ばれるメッセージをタイミング同期する機器すべてに通信します。その後管理ノードがそれぞれに対してコマンドを送信し、それぞれのレスポンスを待ち、次のコマンドを送信するという手順を繰り返します。

サイクルタイム内に通信するデータの通信が完了すると、非同期通信を開始してもよいというメッセージを送信し、非同期のデータ送受信(メッセージ通信)を実行できます。メッセージ通信実行後は次の周期まで待ち時間に移行します。

2015年11月